一、轮系的应用及分类
有齿轮组成的传动系统称为轮系，可以分为定轴轮系（轴线固定，又分空间定轴轮系和平面定轴轮系）、周转轮系（轴有公转，又分行星轮系和差动轮系）和复合轮系。
轮系有以下的应用：
- 获取较大的传动比，结构紧凑。
- 实现分路传动，如钟表时分秒针。
- 换向传动。（能改变转向的齿轮称为过轮或中介轮）
- 变速传动。
- 运动合成和分解。
- 尺寸和重量较小时，实现大功率传动
二、定轴轮系及其传动比
对于一对齿轮，满足：
$$ i_{12}=\frac{\omega_1}{\omega_2}=\frac{z_2}{z_1} $$
对于齿轮系，设输入轴的角速度为$\omega_1$，输出轴的角速度为$\omega_m$，按照定义有：
$$ i_{1m}=\frac{\omega_1}{\omega_m} $$
乘积，可知传动比等于所有从动轮齿数的乘积/所有主动轮齿数的乘积。
对于首、末轮转向的确定，使用$+,-$表示，适用于平面定轴轮系，对于外啮合齿轮，两轮转向相反，使用$-$表示，内啮合齿轮两者转向相同，使用$+$表示。
但我们常用画箭头的方法进行判定。对于平面定轴轮系外啮合时，两箭头同时指向（或原理啮合点），内啮合时两箭头同相。对于看空间定轴轮系，只能用画箭头的方法。极速那传动比时，注意双联齿轮，且对于平面内，有一对外啮合齿轮时，乘一次$(-1)$
对于蜗轮蜗杆，可使用蜗杆传动中提到的方法。
三、周转轮系及其传动比
周转轮系主要构件是太阳轮（中心轮）和行星架（系杆或转臂），其他构件还有行星轮。
其类型有：$2K-H$型，有2个太阳轮（Kernel）和一个行星架（Holder）；$3K$型。
计算其转动比时，使用反转原理：给周转轮系施以附加的公共转动$\omega_H$后，不改变轮系中各构件之间的相对运动，但原轮系将转化为一新的定轴轮系，可按定轴轮系的公式计算该轮系的传动比。公式为：
$$ \omega_n^H=\omega_n-\omega_H $$
通用的传动比表达式为：
$$ i_{mn}^H=\frac{\omega_n^H}{\omega_n^H}=\frac{\omega_m-\omega_H}{\omega_n-\omega_H} $$
如果是行星轮系，则$\omega_m,\omega_n$之中必有一个为零，不妨设$\omega_n=0$，则上式可以写为：
$$ \omega_{mn}^H=\frac{\omega_m-\omega_H}{-\omega_H}=-zi_{mH}+1 $$
四、混合轮系及其传动比
解题方法：
- 找出所有的基本轮系，尤其是周转轮系。
- 求基本轮系的传动比。
- 根据个基本轮系之间的连接条件，联立方程求解。
五、几种特殊的行星轮传动
1、少齿差传动
在$2K-H$行星轮系中，去掉小中心轮，将行星轮加大使与中心轮的齿数差$z_2-z_1=1\sim 4$，称为少齿差传动。传动比为：
$$ i_{12}^H=\frac{\omega_1-\omega_H}{\omega_2-\omega_H}= 1-i_{1H}=\frac{z_2}{z_1} $$
$$ i_{1H}=-\frac{z_2-z_1}{z_1} $$
其中系杆为主动，输出行星轮的运动，由于行星轮作平面运动，故应增加一级运动输出机构。称为少齿差行星齿轮。
2、谐波齿轮传动
谐波齿轮传动组成包括：钢轮（固定）、柔轮（输出）、波发生器（主动）。其优点是传动比大，同时啮合的齿数多，承载能力高，传动平稳、精度高、磨损小，机械效率较高。