[!NOTE]
这一章节很水，只写一下自然形式的质点运动微分方程
自然形式的运动和受力示意图为：
如采用自然轴，并把上式向各轴投影，可得：
$$ m\frac{\mathrm{d}^2 s}{\mathrm{d} t^2}=F_t $$
$$ m\frac{v^2}\rho=F_n $$
$$ 0=F_b $$
上面三个式子中：
$$ \frac{\mathrm{d}^2 s}{\mathrm{d} t^2}=a_t $$
$$ \frac{v^2}{\rho}=a_n $$
$$ 0=a_b $$
是加速度$\vec{a}$在切线、主法线和副法线的正向投影，而$F_t,F_n,F_b$是合力$\vec{F}$在相应轴上的投影，上式就是自然形式的质点运动微分方程。