1、公理：二力平衡公理#

要使刚体在两个力作用下维持平衡状态，必须也只需这两个力的大小相等、方向相反、沿同一直线作用。

2、公理：加减平衡力系公理#

可以在作用于刚体的任何一个力系上加上或去掉几个互成平衡的力，而不改变原力系对刚体的作用。但是涉及内力和变形的问题中，此公理不再适用。

3、推论：力在刚体上的可传性#

作用于刚体的力，其作用点可以沿作用线在该刚体内前后任意移动，而不改变它对该刚体的作用效果。

4、公理：力的平行四边形定则#

作用于物体上任一点的两个力可以合成为作用于同一个点的一个力，合力为两原力的矢量和。

5、推论：三力汇交定理#

当刚体在三个力的作用下平衡时，设其中两力的作用线相交于某点，则第三力的作用线也必定通过这个点。

6、公理：作用和反作用定律#

任何两个物体之间相互作用的力，总是大小相等、作用线相同，但指向相反，并同时作用在两个物体上。

7、公理：刚化原理#

变形体在某一力系作用下处于平衡，如果将此变形体刚化为刚体，其平衡状态保持不变。反之不一定成立，刚体的平衡条件是变形体平衡的必要条件，但不是充分条件。

1、基本概念#

• 自由体：可以任意运动的物体。
• 非自由体：运动（位移）受到某些限制的物体。
• 约束：由周围物体构成的、限制非自由体位移的条件。
• 约束力：约束被约束提的作用力
• 主动力：约束力以外的力

2、常见的几种类型的约束#